Dans l’Antiquité, les Sogiontiques (Sogiontii) peuplent la Vallée du Jabron. Après la Conquête (en 125-122 av. J.-C.), ils sont rattachés à la province romaine Narbonnaise. Au IIe siècle, ce peuple est détaché des Voconces et forme une civitas distincte, avec pour capitale Segustero (Sisteron).
Un habitat d'époque gallo-romaine a été retrouvé à proximité du Jas de Madame ; cet habitat montre que l'itinéraire franchissant la montagne de Lure était régulièrement emprunté à cette époque.
Les restes d’un temple dédié au Dieu grec Mars ont été découverts au Quartier Chenebotte.
Au Moyen Âge, alors que le sud-est de la Gaule était une terre burgonde, le roi des Ostrogoths Théodoric le Grand, fait la conquête de la région entre la Durance, le Rhône et l’Isère en 510. La commune dépend donc brièvement de l’Italie, jusqu’en 526. En effet, pour se réconcilier avec le roi burgonde Gondemar III, la régente ostrogothe Amalasonthe lui rend ce territoire.
La localité est citée pour la première fois à l’occasion de la victoire de Saint Bevons sur les Maures au Xe siècle à Peyrimpi (Pierre Impie), selon Michel de la Torre.
La richesse et l’étendue du territoire de Noyers a suscité l’implantation de nombreux établissements ecclésiastiques en tirant profit.
Comme toutes les communautés de la Vallée du Jabron, les communautés de Noyers et de Jarjayes avaient le privilège de ne pas payer la queste (impôts) aux comtes de Provence (puis à leurs successeurs, les rois de France) jusqu'à la Révolution.
La mort de la Reine Jeanne Ire ouvre une crise de succession à la tête du comté de Provence. La communauté de Noyers est confisquée et occupée de force au début de la guerre par les troupes de Marie de Blois, veuve de Louis Ier et venue en Provence défendre les intérêts de son fils Louis II.
En 1516, les habitants de Noyers et de Ribiers s’opposent à propos du bornage de leurs terres : la dispute dégénère en combat sanglant, qui donne lieu à un procès de longue haleine.
Lors de l’épidémie de peste de 1720-1722, Noyers est située au nord de la ligne du Jabron, élément du cordon sanitaire allant de Bollène à Embrun et isolant la Provence du Dauphiné. L’interdiction de franchir le Jabron, sous peine de mort, est décidée par le gouverneur d’Argenson début août, et le cordon est mis en place le 26 septembre pour n’être levé par ordonnance royale que le 19 novembre 1722.
La commune de Jarjayes est rattachée à Noyers-sur-Jabron en 1832.
L’habitat se déplace progressivement dans la vallée, vers un village qu’on appelle alors Noyers-le-Bas, plus proche de la route départementale et de sources. Une école, une nouvelle église Notre-Dame-de-Bethléem, un presbytère sont construits. En 1844, sur les 1194 habitants, 340 vivaient dans le vieux village, et 854 dans le nouveau.
Comme de nombreuses communes du département, Noyers est donc dotée d’une école bien avant les lois Jules Ferry : en 1863, elle donne déjà une instruction primaire aux garçons, ainsi qu’aux filles, la loi Falloux l’y obligeant (car elle avait plus de 800 habitants).
L’électrification du village se fait en deux étapes : le moulin Girard, de M. Roman, est transformé pour la production d’électricité par son propriétaire et alimente l’éclairage des rues et quelques particuliers. En 1935, le village est relié au réseau national.
Jusqu’au milieu du XXe siècle, la vigne était cultivée à Noyers-sur-Jabron. Plusieurs dizaines d’hectares produisaient un vin destiné à l’autoconsommation et à la vente sur les marchés locaux. Cette culture est aujourd’hui abandonnée.
